1. Dostosowywanie wartości członu całkującego I.

Dobranie wartość członu całkującego I wiąże się z użyciem terminu "minut na odpowiedź". Powyższe określenie oznacza jak długo człon całkujący I będzie dopasowywał się do członu proporcjonalnego P. Innymi słowy jeżeli wyjście członu P wynosi np. 20 % to "czas odpowiedzi " jest to okres po którym wyjście członu całkującego również osiągnie wartość 20 %.Ważne jest żeby pamiętać o tym że im większa jest wartość I tym szybsze dopasowanie członu I do członu P.

2. Dostosowywanie wartości członu całkującego D.

Kombinacja członu P oraz I zwykle jest wystarczająca w większość zastosowań i dlatego zestawienie członów PI jest najbardziej popularna. Regulatory PI spełniają swoje zadanie przy stosunkowo prostej budowie. Dodanie członu D pozwala na osiągnięcie większych wartości P oraz I przy zachowaniu stabilności układu i zwiększeniu prędkości odpowiedzi. Czas określający człon D oznacza jak daleko regulator ma przewidywać zmiany w sygnale sterującym.Problemem pozostają zakłócenia np. (spowodowane bliskością pracujących silników indukcyjnych) z powodu których algorytm może nie sprawdzać się już tak dobrze. Dlatego radzimy aby do czasy gdy regulator PI okaże się naprawdę wolny nie martwić się o człon D.

Dużo pracy zaoszczędza również funkcja autotuningu dostępna w regulatorach serii Hynux zobacz tutaj > https://termipol.pl/regulatory-temperatury/regulatory-hynux

3.Metoda uproszczona wyznaczania nastaw PID.

Prosta metoda która czasami przynosi zadowalające efekty.W pierwszym kroku należy wyłączyć człon I oraz D i ustawić wartość P na maksimum.W rezultacie otrzymamy oscylacje X_osc w czasie t_osc

Dla przykładu temperatura zadana to 170 C a otrzymywana to przedział pomiędzy 174 C a temperaturą 168 C. X_osc dla tego przypadku wyniesie 6 C. Okres takich oscylacji zmierzyliśmy stoperem w telefonie i wyszło nam t_osc = 5 min

Podstawiamy wartości do poniższych wzorów i obliczamy nastawy członów.

P = 2.0 * X_osc
I = 1.5 * t_osc
D = I / 5

Parametry obliczone mogą powodować czasami zbyt duże tłumienie i w konsekwencji czasami konieczna jest drobna ich redukcja.

4. Przykłady nastaw.

Gdyby efekty działania auto tuningu nie były zgodne z oczekiwaniami w skutek czego regulacja jest nieprawidłowa można spróbować metody prób i błędów i samodzielnie zmieniać nastawy PID.

Poniżej kilka najpopularniejszych problemów regulacji:

a) Wolna odpowiedź skoku temperatury - gdy regulator długo dochodzi do zadanej temperatury,
-zmniejszyć zakres proporcjonalności P,
-zmniejszyć czas I i D

b) Oscylacje-gdy regulator nie potrafi utrzymać zadanej temperatury tylko występują wahania,
-zwiększyć zakres proporcjonalności P,
-zwiększyć czas całkowania I,
-zmniejszyć czas różniczkowania D

c) Przeregulowania-gdy występują duże odchyłki od temperatury zadanej,
-zwiększyć zakres proporcjonalności P,
-zwiększyć czas różniczkowania D

d) Niestabilność-gdy regulator dochodzi do temperatury w sposób nieliniowy tzn. gdy temperatura wzrasta lub opada skokowo,
-zwiększyć czas całkowania I

Poniżej zamieszczamy również tabelkę która może okazać się pomocna.

5. Przykładowe wartości nastaw parametrów PID dla popularnych zastosowań:

UWAGA !!! Powyższe ustawienia są tylko poglądowe i wartości w zależności od układu regulacji mogą odbiegać od tych z tabeli.